本公開實(shí)施例涉及計(jì)算,尤其涉及一種干細(xì)胞自動(dòng)化制備的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。、目前,在干細(xì)胞自動(dòng)化制備環(huán)節(jié)中,精密醫(yī)療器械構(gòu)建的復(fù)雜作業(yè)環(huán)境對(duì)機(jī)械系統(tǒng)提出嚴(yán)苛要求,機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)必須嚴(yán)格避障。此外,在細(xì)胞培養(yǎng)瓶的轉(zhuǎn)運(yùn)過程中,運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)的優(yōu)化會(huì)直接影響細(xì)胞活性:當(dāng)機(jī)械臂加速度發(fā)生突變時(shí),慣性沖擊...