本發(fā)明涉及鋼橋清理，具體涉及一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法。
背景技術：
1、目前，鐵路大跨度鋼橋鋼梁表面清理主要采用噴砂的方式，這種清理方式存在環(huán)境污染、能耗高、勞力投入大等問題。鐵路橋梁鋼結構表面激光技術清理裝置可用于鐵路鋼橋鋼梁的銹蝕，老化、粉化漆層的清理。
2、現(xiàn)有的鐵路橋梁表面清理方式大部分是通過人工除銹或化學試劑除銹，沒有使用激光技術，無法提高鐵路橋梁養(yǎng)護的質量效益和環(huán)保水平，容易造成化學清理中出現(xiàn)的相似相溶造成的污物殘，也會產(chǎn)生退漆劑、打磨粉塵等形成的二次污染，清理的工藝質量較差。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，以解決現(xiàn)有技術中的問題。
2、為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，包括：
3、s1，設置移動參數(shù)，基于移動參數(shù)控制磁吸式清洗平臺沿鐵路鋼橋移動，并實時采集鋼橋表面圖像；
4、s2，基于鋼橋表面圖像分析漆面劣質情況信息，根據(jù)漆面劣質情況信息得到預定清洗位置；
5、s3，控制磁吸式清洗平臺攜帶激光清洗器移動至預定清洗位置，并根據(jù)預定清洗位置調整激光清洗器的姿態(tài)信息；
6、s4，基于涂層評估體系對鋼橋表面圖像進行分層分析對比，識別不同漆層類別，判定維修等級；
7、s5，根據(jù)維修等級設定激光清洗器的清理參數(shù)，根據(jù)清理參數(shù)控制激光清洗器對漆層進行清洗處理。
8、優(yōu)選地一種方案，步驟s1中，設置移動參數(shù)，基于移動參數(shù)控制磁吸式清洗平臺沿鐵路鋼橋移動，并實時采集鋼橋表面圖像，具體包括：
9、s101，設置移動參數(shù)，所述移動參數(shù)包括速度參數(shù)、方向參數(shù)與距離參數(shù)；
10、s102，獲取磁吸式清洗平臺的初始位置，基于方向參數(shù)生成移動路徑，根據(jù)距離參數(shù)設置每一次采集鋼橋表面圖像的距離；
11、s103，驅動電機帶動平臺按照設定的速度參數(shù)沿移動路徑進行移動，每一次移動的距離按照距離參數(shù)設置的間距進行設定；
12、s104，基于設置的間距采集若干個鋼橋表面圖像。
13、優(yōu)選地一種方案，實時采集鋼橋表面圖像，具體包括：
14、獲取相機參數(shù)，相機參數(shù)包括光線條件與拍攝角度；
15、基于相機參數(shù)獲取鋼橋表面圖像，分析鋼橋表面圖像的分辨率；
16、判斷所述分辨率是否滿足設定的分辨率閾值；
17、若滿足，則得到最終的鋼橋表面圖像；
18、若不滿足，則生成修正信息，基于修正信息調整相機參數(shù)。
19、優(yōu)選地一種方案，步驟s2中，基于鋼橋表面圖像分析漆面劣質情況信息，根據(jù)漆面劣質情況信息得到預定清洗位置，具體包括：
20、s201，獲取鋼橋表面圖像，提取圖像特征；
21、s202，將圖像特征與設定的多個特征區(qū)間進行比較，判斷圖像特征所處的特征區(qū)間，得到分析結果；
22、s203，基于分析結果分析圖像特征所處的漆層位置與漆面劣質情況信息；
23、s204，基于漆面劣質情況信息設定清理區(qū)域，分析清理區(qū)域的位置信息，得到預定清洗位置。
24、優(yōu)選地一種方案，步驟s3中，控制磁吸式清洗平臺攜帶激光清洗器移動至預定清洗位置，并根據(jù)預定清洗位置調整激光清洗器的姿態(tài)信息，具體包括：
25、獲取預定清洗位置與激光清洗器的位置，設定磁吸式清洗平臺的移動路徑，控制磁吸式清洗平臺沿移動路徑移動至預定清洗位置；
26、獲取激光清洗器的當前姿態(tài)信息，分析激光清洗器的清洗方向以及當前可清洗區(qū)域；
27、基于清洗方向、當前可清洗區(qū)域與預定清洗位置進行匹配，得到清洗偏差信息；
28、基于清洗偏差信息生成調整信息，基于調整信息校正激光清洗器的姿態(tài)參數(shù)，得到新的姿態(tài)信息。
29、優(yōu)選地一種方案，步驟s4中基于涂層評估體系對鋼橋表面圖像進行分層分析對比，識別不同漆層類別，判定維修等級，具體包括：
30、獲取大量鋼橋漆面圖片，將鋼橋漆面圖片進行銹蝕分類，得到多個類別的漆面圖片；
31、將多個類別的漆面圖片輸入初始模型進行迭代訓練，得到深度學習模型；
32、獲取當前鋼橋漆面圖像，將當前漆面圖像輸入深度學習模型識別清理區(qū)域的漆面狀態(tài)、中間層狀態(tài)與底層狀態(tài)；
33、基于漆面狀態(tài)、中間層狀態(tài)與底層狀態(tài)分析清理區(qū)域的不同漆層的銹蝕信息；
34、建立涂層評估體系，根據(jù)涂層評估體系建立不同層的清理閾值；
35、根據(jù)不同漆層的銹蝕信息與設定的清理閾值進行比較，得到對應的維修等級，生成對應維修等級的清理參數(shù)。
36、優(yōu)選地一種方案，步驟s5中激光清洗器的清理參數(shù)包括激光功率、脈沖、頻率與掃描速度。
37、由于上述技術方案的運用，本申請與現(xiàn)有技術相比的有益效果在于：
38、本申請的一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，通過利用脈沖激光清洗器對鐵路鋼橋梁表面涂層(聚氨酯面漆、環(huán)氧底漆、彈性膩子層)進行分層去除研究,通過動態(tài)調整激光掃描速度、激光功率、激光重復頻率、掃描次數(shù)等因素對涂層去除的影響,優(yōu)化除漆分層可控激光工藝參數(shù)，通過獲取不同涂裝體系下表層、中間層與底層涂裝材質的激光清洗閾值，配合評估體系對不同清洗層的不同材質進行參數(shù)設置，完成分層除漆。
1.一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，其特征在于,包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，其特征在于：步驟s1中，設置移動參數(shù)，基于移動參數(shù)控制磁吸式清洗平臺沿鐵路鋼橋移動，并實時采集鋼橋表面圖像，具體包括：
3.如權利要求2所述的一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，其特征在于：實時采集鋼橋表面圖像，具體包括：
4.如權利要求3所述的一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，其特征在于：步驟s2中，基于鋼橋表面圖像分析漆面劣質情況信息，根據(jù)漆面劣質情況信息得到預定清洗位置，具體包括：
5.如權利要求4所述的一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，其特征在于：步驟s3中，控制磁吸式清洗平臺攜帶激光清洗器移動至預定清洗位置，并根據(jù)預定清洗位置調整激光清洗器的姿態(tài)信息，具體包括：
6.如權利要求5所述的一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，其特征在于：步驟s4中基于涂層評估體系對鋼橋表面圖像進行分層分析對比，識別不同漆層類別，判定維修等級，具體包括：
7.如權利要求1所述的一種鐵路鋼橋涂層激光清理方法，其特征在于：步驟s5中激光清洗器的清理參數(shù)包括激光功率、脈沖、頻率與掃描速度。