本發(fā)明屬于減速器領(lǐng)域，具體涉及的是一種諧波減速器。
背景技術(shù)：
1、減速執(zhí)行器主要的功能就是利用小扭矩電機(jī)來控制大扭矩產(chǎn)品，從而實(shí)現(xiàn)以小控大的目的。廣泛應(yīng)用在石油化工、機(jī)器人、智能制造等各種工業(yè)領(lǐng)域。
2、目前，市場上的減速執(zhí)行器大致包括齒輪減速器和諧波減速器，其中的諧波減速器基于彈性變形原理，通過橢圓形凸輪作為動力輸入端，使柔性齒輪帶動剛性齒輪旋轉(zhuǎn)，由于其中柔性齒輪的齒數(shù)少于剛性齒輪的齒數(shù)，橢圓形凸輪每旋轉(zhuǎn)一圈，使柔性齒輪相對于剛性齒輪反向微移，實(shí)現(xiàn)減速；
3、但由于諧波齒輪的組成結(jié)構(gòu)影響，橢圓形凸輪每旋轉(zhuǎn)一圈的過程中都會與柔性齒輪接觸，此過程中兩者形成摩擦，在經(jīng)過一段時間使用后，容易出現(xiàn)磨損，從而導(dǎo)致柔性齒輪與剛性齒輪無法達(dá)到穩(wěn)定嚙合，最終影響剛性齒輪的旋轉(zhuǎn)，無法實(shí)現(xiàn)減速。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于，提供一種諧波減速器，能夠減少柔性齒輪的磨損，從而減少運(yùn)行故障。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，一種諧波減速器，包括諧波減速結(jié)構(gòu)和行星減速結(jié)構(gòu)，諧波減速結(jié)構(gòu)包括中間輪、柔性齒輪和剛性輸出齒輪，中間輪受到作用力后能夠旋轉(zhuǎn)，第二永磁體設(shè)置在中間輪上，柔性齒輪套設(shè)在中間輪上，第一永磁體設(shè)置在柔性齒輪的內(nèi)圓周面上并且與第二永磁體相斥，中間輪旋轉(zhuǎn)時通過第一永磁體與第二永磁體之間的相斥力使柔性齒輪旋轉(zhuǎn)，剛性輸出輪與柔性齒輪嚙合且能夠旋轉(zhuǎn)。
3、進(jìn)一步的，還包括外殼體和定位盤，剛性輸出輪和柔性齒輪均位于外殼體內(nèi)，定位盤具有定位口且連接在外殼體的內(nèi)壁上，使中間輪和柔性齒輪位于定位口內(nèi)，剛性輸出輪與定位盤活動連接。
4、進(jìn)一步的，還包括限位組件和配合盤，限位組件設(shè)置在中間輪的圓周面上；配合盤設(shè)置在剛性輸出輪上，配合盤與限位組件耦合，通過限位組件限制配合盤的位置。
5、進(jìn)一步的，限位組件包括外擋盤和內(nèi)擋盤，兩者固定在中間輪上，外擋盤與內(nèi)擋盤之間為限位區(qū)域，所述配合盤和柔性齒輪均位于限位區(qū)域內(nèi)。
6、進(jìn)一步的，定位盤連接有外接滾珠軸承，外接滾珠軸承的外圈固定在定位盤的定位口處，外接滾珠軸承的內(nèi)圈與剛性輸出輪可拆卸連接，使剛性輸出輪能夠旋轉(zhuǎn)。
7、進(jìn)一步的，剛性輸出輪上設(shè)置有若干個對接鎖桿，所述對接鎖桿沿著剛性輸出輪的圓周方向排列設(shè)置，對接鎖桿能夠由外接滾珠軸承的內(nèi)圈穿過。
8、進(jìn)一步的，還包括中間軸套和內(nèi)撐盤，中間軸套與中間輪連接，用于使中間輪旋轉(zhuǎn)；內(nèi)撐盤套設(shè)在中間軸套上，用于對若干個對接鎖桿進(jìn)行內(nèi)撐限位；調(diào)控結(jié)構(gòu)與內(nèi)撐盤連接，用于使內(nèi)側(cè)盤向?qū)渔i桿移動。
9、進(jìn)一步的，第一永磁體和第二永磁體均為若干個且均圍繞柔性齒輪的圓周方向陣列設(shè)置，在圓周方向上相鄰的兩個永磁體之間具有強(qiáng)度差。
10、進(jìn)一步的，還包括固定盤和行星減速結(jié)構(gòu)，固定盤設(shè)置在外殼體內(nèi)；
11、行星減速結(jié)構(gòu)與固定盤和中間輪連接，用于進(jìn)行一級減速并且使中間輪旋轉(zhuǎn)。
12、進(jìn)一步的，行星減速結(jié)構(gòu)包括行星架和太陽輪，中心軸套從固定盤的中心穿過，用于連接中間輪，圓形槽設(shè)置在固定盤上，圓形槽的圓周面設(shè)置有凸齒；行星架位于圓形槽內(nèi)且與中心軸套連接；
13、行星齒輪，與行星架軸接，且與圓形槽上的凸齒嚙合；太陽輪與行星齒輪嚙合，用于使行星齒輪圍繞圓形槽的圓周方向移動，使中心軸套帶動中間輪旋轉(zhuǎn)。
14、進(jìn)一步的，太陽輪上穿過有中心軸桿，中心軸桿與太陽輪固定連接，中心軸桿的一端位于中心軸套內(nèi)，另一端連接有伺服電機(jī)。
15、與現(xiàn)有技術(shù)相對比，本發(fā)明的有益效果是，通過在柔性齒輪上設(shè)置第一永磁體，同時在中間輪上設(shè)置第二永磁體，中間輪旋轉(zhuǎn)的過程中，通過第一永磁體和第二永磁體之間相互排斥的作用力來促進(jìn)柔性齒輪旋轉(zhuǎn)，此過程中的中間輪與柔性齒輪之間為柔性傳動，能夠減少磨損，避免柔性輪的頻繁更換，增加使用壽命。
1.一種諧波減速器，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的諧波減速器，其特征在于，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的諧波減速器，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的諧波減速器，其特征在于，所述限位組件包括外擋盤（4061）和內(nèi)擋盤（4062），兩者固定在中間輪（401）上，外擋盤（4061）與內(nèi)擋盤（4062）之間為限位區(qū)域，所述配合盤（405）和柔性齒輪（404）均位于限位區(qū)域內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的諧波減速器，其特征在于，所述定位盤（402）連接有外接滾珠軸承（409），外接滾珠軸承（409）的外圈固定在定位盤（402）的定位口處，外接滾珠軸承（409）的內(nèi)圈與剛性輸出輪（403）可拆卸連接，使剛性輸出輪（403）能夠旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的諧波減速器，其特征在于，所述剛性輸出輪（403）上設(shè)置有若干個對接鎖桿（410），所述對接鎖桿（410）沿著剛性輸出輪（403）的圓周方向排列設(shè)置，對接鎖桿（410）能夠由外接滾珠軸承（409）的內(nèi)圈穿過。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的諧波減速器，其特征在于，還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的諧波減速器，其特征在于，所述第一永磁體（407）和第二永磁體（408）均為若干個且均圍繞柔性齒輪（404）的圓周方向陣列設(shè)置，在圓周方向上相鄰的兩個永磁體之間具有強(qiáng)度差。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的諧波減速器，其特征在于，還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的諧波減速器，其特征在于，所述行星減速結(jié)構(gòu)包括：