本技術(shù)涉及車輛，具體涉及一種電動背門的控制方法、系統(tǒng)及裝置、車輛和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能化和信息化的飛速發(fā)展，更多自動化、智能化零部件或系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用，極大的提升了駕乘人員在車輛使用過程中的舒適性和便捷性。

2、相關(guān)技術(shù)中，對于電動背門而言，也從最初的硬件實體開關(guān)觸發(fā)動作逐漸擴(kuò)展出了各種控制操作，例如，語音、中控屏上的軟開關(guān)、應(yīng)用程序(application，app)、隨手動作等。而對于隨手動作控制而言，其觸發(fā)原理與語音、軟開關(guān)等不同，隨手動作控制需要持續(xù)檢測一段時間，在檢測完成后從被動隨動轉(zhuǎn)換為主動驅(qū)動，駕乘人員在推、拉電動背門時，明顯感覺到阻力、卡頓等，大大影響了使用體驗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的之一在于提供一種電動背門的控制方法，以解決相關(guān)技術(shù)中對于手動推、拉電動背門時存在較大阻力、卡頓等問題；目的之二在于提供一種電動背門的控制系統(tǒng)；目的之三在于提供一種電動背門的控制裝置；目的之四在于提供一種車輛；目的之五在于提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)；目的之六在于提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供一種電動背門的控制方法，應(yīng)用于車輛中，采用的技術(shù)方案如下：

3、在第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，基于所述電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度，確定所述電動背門的驅(qū)動電機(jī)的初始占空比；

4、基于所述驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第一運(yùn)動速度提升至第二運(yùn)動速度，所述第二運(yùn)動速度與目標(biāo)運(yùn)動速度適配；

5、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)調(diào)整所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第二運(yùn)動速度調(diào)整為所述目標(biāo)運(yùn)動速度后，按照所述目標(biāo)運(yùn)動速度運(yùn)動至目標(biāo)位置。

6、根據(jù)上述技術(shù)手段，首先，在第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下才確定驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，以降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發(fā)的可能性；其次，根據(jù)電動背門在第一時刻的運(yùn)動速度來確定初始占空比，提升了初始占空比的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度；再次，通過先設(shè)定較小的初始占空比再逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比，實現(xiàn)了電動背門的速度逐步增大，相較于相關(guān)技術(shù)中直接設(shè)定較大的初始占空比而言，減少因主動驅(qū)動和手動推拉操作的速度不匹配造成的內(nèi)阻，從而顯著降低了推拉過程中用戶感覺到的阻力，提升了用戶體驗感；最后，通過在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)的占空比，使得電動背門勻速運(yùn)動至目標(biāo)位置，由于第二運(yùn)動速度與目標(biāo)運(yùn)動速度適配，那么，從第二運(yùn)動速度提升至目標(biāo)運(yùn)動速度所需的提升時間短，相較于相關(guān)技術(shù)從第一運(yùn)動速度提升至目標(biāo)運(yùn)動速度所需的提升時間而言，大大縮短了提升時間，從而降低了因提升時間過長而帶來的卡頓的可能性。另外，該控制方法既不需要增加新的硬件或提升原硬件性能等，還可以兼容不同電動背門，具有較高的通用性。

7、進(jìn)一步，所述基于所述電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度，確定所述電動背門的驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，包括：獲取所述電動背門在所述第一時刻的第一運(yùn)動速度和在所述第一時刻的第一開合位置；基于所述第一運(yùn)動速度、所述電動背門的屬性和所述第一開合夾角，確定所述驅(qū)動電機(jī)的初始占空比。

8、根據(jù)上述技術(shù)手段，根據(jù)電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定初始占空比，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對占空比的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的需求，相較于設(shè)定固定占空比而言，不僅提升了初始占空比的合理性和精準(zhǔn)度，而且在動態(tài)響應(yīng)、安全、能效等方面都有所提升和優(yōu)化。

9、進(jìn)一步，所述基于所述驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，包括：確定調(diào)整信息；基于所述調(diào)整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比；其中，所述調(diào)整信息包括以下之一：目標(biāo)調(diào)整時長、目標(biāo)調(diào)整次數(shù)、目標(biāo)調(diào)整幅度。

10、根據(jù)上述技術(shù)手段，根據(jù)目標(biāo)調(diào)整時長、目標(biāo)調(diào)整次數(shù)或目標(biāo)調(diào)整幅度來逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比，相較于直接設(shè)定目標(biāo)值而言，通過漸進(jìn)式調(diào)整占空比，不僅可以減少沖擊應(yīng)力，而且還可以預(yù)防瞬時過載，同時還可以提升抗擾動能力，實現(xiàn)了在系統(tǒng)穩(wěn)定性、安全保護(hù)、能效等方向的優(yōu)化平衡。

11、進(jìn)一步，所述確定調(diào)整信息，包括：基于所述電動背門在所述第一時刻的第一運(yùn)動速度、所述電動背門的屬性和所述電動背門在所述第一時刻的第一開合位置，確定所述調(diào)整信息。

12、根據(jù)上述技術(shù)手段，根據(jù)電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定調(diào)整信息，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對調(diào)整信息的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的調(diào)整需求，相較于設(shè)定固定調(diào)整信息而言，提升了調(diào)整信息的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度，為后續(xù)占空比的高效且精準(zhǔn)地調(diào)整提供強(qiáng)有力的保障。

13、進(jìn)一步，在所述調(diào)整信息包括所述目標(biāo)調(diào)整時長的情況下，所述基于所述調(diào)整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，包括：基于所述第一運(yùn)動速度、所述第二運(yùn)動速度和所述目標(biāo)調(diào)整時長，確定多個調(diào)整步長；將所述初始占空比作為所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前占空比；針對每一所述調(diào)整步長，基于所述當(dāng)前占空比和所述調(diào)整步長，確定第一占空比，將所述驅(qū)動電機(jī)的占空比增大為所述第一占空比，將所述第一占空比作為所述當(dāng)前占空比。

14、根據(jù)上述技術(shù)手段，一方面，根據(jù)第一運(yùn)動速度、第二運(yùn)動速度和目標(biāo)調(diào)整時長來動態(tài)該確定調(diào)整步長，相較于固定調(diào)整步長而言，提升了調(diào)整步長的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度；另一方面，通過逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比，不僅實現(xiàn)了電動背門的運(yùn)動速度的穩(wěn)定調(diào)整，而且可以避免扭矩突變，使得齒輪、鉸鏈等機(jī)械部件承受平滑負(fù)載變化，延長機(jī)械部件的壽命。

15、進(jìn)一步，在所述調(diào)整信息包括所述目標(biāo)調(diào)整次數(shù)的情況下，所述基于所述調(diào)整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，包括：將所述初始占空比作為第二占空比；將所述驅(qū)動電機(jī)的占空比增大為所述第二占空比，增加一次調(diào)整次數(shù)；在所述調(diào)整次數(shù)不大于所述目標(biāo)調(diào)整次數(shù)的情況下，基于所述初始占空比和所述調(diào)整次數(shù)，確定所述第二占空比。

16、根據(jù)上述技術(shù)手段，一方面，根據(jù)第二占空比和調(diào)整次數(shù)來動態(tài)確定下一占空比，相較于固定占空比而言，提升了下一占空比的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度；另一方面，通過逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比，實現(xiàn)了電動背門的運(yùn)動速度的穩(wěn)定調(diào)整，在經(jīng)濟(jì)性、安全性、能效等方面實現(xiàn)了系統(tǒng)性的提升。

17、進(jìn)一步，在所述調(diào)整信息包括目標(biāo)調(diào)整幅度的情況下，所述基于所述調(diào)整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，包括：將所述初始占空比作為第三占空比；將所述驅(qū)動電機(jī)的占空比增大為所述第三占空比；獲取所述電動背門的運(yùn)動速度；在所述電動背門的運(yùn)動速度與所述第二運(yùn)動速度不適配的情況下，基于所述第三占空比和所述目標(biāo)調(diào)整幅度，確定下一占空比，將所述下一占空比作為所述第三占空比。

18、根據(jù)上述技術(shù)手段，一方面，根據(jù)第三占空比和目標(biāo)調(diào)整幅度來動態(tài)確定下一占空比，相較于固定占空比而言，提升了下一占空比的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度；另一方面，通過逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比直至運(yùn)動速度與第二運(yùn)動速度適配，實現(xiàn)了電動背門的運(yùn)動速度的穩(wěn)定且精準(zhǔn)調(diào)整，以確保電動背門的穩(wěn)定運(yùn)行。

19、進(jìn)一步，所述控制方法還包括以下至少之一：響應(yīng)于檢測到所述電動背門的手動操作時，獲取所述第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號；響應(yīng)于檢測到設(shè)定事件或檢測到所述電動背門的運(yùn)動速度滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，停止驅(qū)動所述驅(qū)動電機(jī)。

20、根據(jù)上述技術(shù)手段，一方面，在檢測到手動推拉操作電動背門時再獲取目標(biāo)霍爾信號，以進(jìn)一步降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發(fā)的可能性；另一方面，在檢測到設(shè)定事件或運(yùn)動速度驟降時控制電動背門懸停，以提升安全性和可靠性。

21、一種電動背門的控制系統(tǒng)，應(yīng)用于車輛中，包括控制單元，其中：

22、所述控制單元，用于在第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，基于所述電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度，確定所述電動背門的驅(qū)動電機(jī)的初始占空比；基于所述驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第一運(yùn)動速度提升至第二運(yùn)動速度，所述第二運(yùn)動速度與目標(biāo)運(yùn)動速度適配；在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)調(diào)整所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第二運(yùn)動速度調(diào)整為所述目標(biāo)運(yùn)動速度后，按照所述目標(biāo)運(yùn)動速度運(yùn)動至目標(biāo)位置。

23、根據(jù)上述技術(shù)手段，首先，控制單元在第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下才確定驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，以降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發(fā)的可能性；其次，控制單元根據(jù)電動背門在第一時刻的運(yùn)動速度來確定初始占空比，提升了初始占空比的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度；再次，通過先設(shè)定較小的初始占空比再逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比，實現(xiàn)了電動背門的速度逐步增大，相較于相關(guān)技術(shù)中直接設(shè)定較大的初始占空比而言，減少因主動驅(qū)動和手動推拉操作的速度不匹配造成的內(nèi)阻，從而顯著降低了推拉過程中用戶感覺到的阻力，提升了用戶體驗感；最后，控制單元通過在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)的占空比，使得電動背門勻速運(yùn)動至目標(biāo)位置，由于第二運(yùn)動速度與目標(biāo)運(yùn)動速度適配，那么，從第二運(yùn)動速度提升至目標(biāo)運(yùn)動速度所需的提升時間短，相較于相關(guān)技術(shù)從第一運(yùn)動速度提升至目標(biāo)運(yùn)動速度所需的提升時間而言，大大縮短了提升時間，從而降低了因提升時間過長而帶來的卡頓的可能性。另外，該控制系統(tǒng)既不需要增加新的硬件或提升原硬件性能等，還可以兼容不同電動背門，具有較高的通用性。

24、進(jìn)一步，所述控制單元包括檢測模塊和速度擬合模塊，所述檢測模塊，用于響應(yīng)于檢測到所述電動背門的手動操作時，獲取所述第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號；在所述第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號滿足所述第一預(yù)設(shè)條件的情況下，生成啟動命令；將所述啟動命令發(fā)送至所述速度擬合模塊中；所述速度擬合模塊，用于響應(yīng)于接收到所述啟動命令，基于所述電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度，確定所述電動背門的驅(qū)動電機(jī)的初始占空比；按照所述初始占空比驅(qū)動所述驅(qū)動電機(jī)；基于所述驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，并按照增大后的占空比驅(qū)動所述驅(qū)動電機(jī)，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第一運(yùn)動速度提升至第二運(yùn)動速度。

25、根據(jù)上述技術(shù)手段，首先，檢測模塊在檢測到手動推拉電動背門時才獲取目標(biāo)霍爾信號，以進(jìn)一步降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發(fā)的可能性；其次，速度擬合模塊在接收到檢測模塊發(fā)送的啟動命令后，根據(jù)第一運(yùn)動速度來確定初始占空比，提升了初始占空比的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度；最后，通過逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比，不僅可以減少沖擊應(yīng)力，而且還可以預(yù)防瞬時過載，同時還可以提升抗擾動能力，實現(xiàn)了在系統(tǒng)穩(wěn)定性、安全保護(hù)、能效等方向的優(yōu)化平衡。

26、進(jìn)一步，所述控制單元還包括自動驅(qū)動模塊，所述速度擬合模塊，還用于響應(yīng)于檢測到所述電動背門的運(yùn)動速度與所述第二運(yùn)動速度適配時，生成自動驅(qū)動命令；將所述自動驅(qū)動命令發(fā)送至所述自動驅(qū)動模塊；所述自動驅(qū)動模塊，用于響應(yīng)于接收到所述自動驅(qū)動命令，在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)調(diào)整所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第二運(yùn)動速度調(diào)整為所述目標(biāo)運(yùn)動速度后，按照所述目標(biāo)運(yùn)動速度運(yùn)動至所述目標(biāo)位置。

27、根據(jù)上述技術(shù)手段，一方面，速度擬合模塊在判定運(yùn)動速度與第二運(yùn)動速度適配時，生成自動驅(qū)動命令，以精準(zhǔn)實現(xiàn)電動背門從手動驅(qū)動切換為主動驅(qū)動；另一方面，自動驅(qū)動模塊根據(jù)自動驅(qū)動命令，在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)動態(tài)調(diào)整占空比以使得占空比的震動幅度有限，以確保電動背門的運(yùn)動速度能夠精準(zhǔn)擬合目標(biāo)運(yùn)動速度，實現(xiàn)電動背門的勻速運(yùn)動。

28、一種電動背門的控制裝置，應(yīng)用于車輛中，包括：

29、第一確定模塊，用于在第一時間段內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，基于所述電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度，確定所述電動背門的驅(qū)動電機(jī)的初始占空比；

30、第二確定模塊，用于基于所述驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，逐步增大所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第一運(yùn)動速度提升至第二運(yùn)動速度，所述第二運(yùn)動速度與目標(biāo)運(yùn)動速度適配；

31、第三確定模塊，用于在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)調(diào)整所述驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將所述電動背門的運(yùn)動速度從所述第二運(yùn)動速度調(diào)整為所述目標(biāo)運(yùn)動速度后，按照所述目標(biāo)運(yùn)動速度運(yùn)動至目標(biāo)位置。

32、一種車輛，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述任一項所述方法。

33、一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一項所述方法。

34、一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序或指令，所述計算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述任一項所述方法。

35、本技術(shù)的有益效果：

36、(1)在檢測到手動推拉電動背門時才獲取第一時間短內(nèi)的目標(biāo)霍爾信號，并在目標(biāo)霍爾信號滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下才確定驅(qū)動電機(jī)的初始占空比，以降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發(fā)的可能性；

37、(2)根據(jù)電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定初始占空比，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對占空比的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的需求，相較于設(shè)定固定占空比而言，不僅提升了初始占空比的合理性和精準(zhǔn)度，而且在動態(tài)響應(yīng)、安全、能效等方面都有所提升和優(yōu)化；

38、(3)通過先設(shè)定較小的初始占空比，相較于相關(guān)技術(shù)中直接設(shè)定較大的初始占空比而言，減少因主動驅(qū)動和手動推拉操作的速度不匹配造成的內(nèi)阻，從而顯著降低了推拉過程中用戶感覺到的阻力，提升了用戶體驗感；

39、(4)根據(jù)電動背門在第一時刻的第一運(yùn)動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定調(diào)整信息，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對調(diào)整信息的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的調(diào)整需求，相較于設(shè)定固定調(diào)整信息而言，提升了調(diào)整信息的合理性、靈活性和精準(zhǔn)度，為后續(xù)占空比的高效且精準(zhǔn)地調(diào)整提供強(qiáng)有力的保障；

40、(5)通過逐步增大驅(qū)動電機(jī)的占空比，以將電動背門的運(yùn)動速度提升至與目標(biāo)運(yùn)動速度適配的第二運(yùn)動速度，不僅實現(xiàn)了電動背門的運(yùn)動速度的穩(wěn)定調(diào)整，而且可以避免扭矩突變，使得齒輪、鉸鏈等機(jī)械部件承受平滑負(fù)載變化，延長機(jī)械部件的壽命，在經(jīng)濟(jì)性、安全性、能效等方面實現(xiàn)了系統(tǒng)性的提升；

41、(6)當(dāng)電動背門的運(yùn)動速度達(dá)到第二運(yùn)動速度后，從手動驅(qū)動切換為自動驅(qū)動，在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)自動調(diào)整驅(qū)動電機(jī)的占空比，以確保電動背門的運(yùn)動速度能夠精準(zhǔn)擬合目標(biāo)運(yùn)動速度，使得電動背門勻速運(yùn)動至目標(biāo)位置，由于第二運(yùn)動速度與目標(biāo)運(yùn)動速度適配，那么，從第二運(yùn)動速度提升至目標(biāo)運(yùn)動速度所需的提升時間短，相較于相關(guān)技術(shù)從第一運(yùn)動速度提升至目標(biāo)運(yùn)動速度所需的提升時間而言，大大縮短了提升時間，從而降低了因提升時間過長而帶來的卡頓的可能性。