本發(fā)明涉及植物表型檢測(cè)，尤其涉及一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、在自然環(huán)境中，林木地形復(fù)雜多變，與大棚或?qū)嶒?yàn)室環(huán)境形成鮮明對(duì)比?，F(xiàn)有的植物表型檢測(cè)機(jī)器人在這樣的復(fù)雜環(huán)境中面臨諸多挑戰(zhàn)。
2、為解決這一問(wèn)題，現(xiàn)有的變結(jié)構(gòu)植物表型檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人，雖然能夠根據(jù)田間壟間距和植株高度自動(dòng)調(diào)整腿部間距和機(jī)體高度，具有一定針對(duì)不同地形的適應(yīng)能力。然而，這種機(jī)器人一般需要針對(duì)每只腿進(jìn)行獨(dú)立的控制，導(dǎo)致腿部間距改變的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)較為龐大和復(fù)雜。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明提供一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有機(jī)器人中存在腿部間距改變的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)龐大且復(fù)雜等缺點(diǎn)，而提出的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人。
2、本發(fā)明提供一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，包括：
3、主支架；
4、多組連桿，每組所述連桿內(nèi)形成有滑動(dòng)槽，各所述連桿通過(guò)所述滑動(dòng)槽夾持在所述主支架上的不同位置；
5、滾輪組件，連接在所述連桿的外側(cè)一端，用于設(shè)置于地面；
6、轉(zhuǎn)動(dòng)架和銜接架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架的外周轉(zhuǎn)動(dòng)連接于不同所述連桿的內(nèi)側(cè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述銜接架的底部，所述銜接架的外側(cè)通過(guò)伸縮裝置連接在所述主支架上，以通過(guò)各組不同所述伸縮裝置驅(qū)動(dòng)所述銜接架相對(duì)于所述主支架的水平位置；
7、拓展架，設(shè)置在所述銜接架上，設(shè)有植物表型檢測(cè)所需的電子設(shè)備以及與所述轉(zhuǎn)動(dòng)架傳動(dòng)連接的第一驅(qū)動(dòng)器，以通過(guò)所述第一驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)，拉動(dòng)多組所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，改變多組所述滾輪組件的間隔，并通過(guò)所述伸縮裝置驅(qū)動(dòng)所述銜接架、所述連桿、所述拓展架和所述轉(zhuǎn)動(dòng)架相對(duì)于所述主支架移動(dòng)，改變拓展架的重心位置。
8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，所述主支架為環(huán)形多邊形結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形多邊形結(jié)構(gòu)設(shè)有沿環(huán)形依次設(shè)置的多組定位軸，所述環(huán)形多邊形結(jié)構(gòu)通過(guò)各組所述定位軸分別卡接于各組所述連桿的所述滑動(dòng)槽中。
9、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，各組所述連桿鏡像對(duì)稱(chēng)設(shè)置，每組所述連桿內(nèi)側(cè)的一端設(shè)有安裝槽，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架的外圍設(shè)有多組第一連軸，每個(gè)所述第一連軸均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于不同所述連桿的所述安裝槽內(nèi)，所述滑動(dòng)槽的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于與所述主支架滑動(dòng)抵接的第一滾珠。
10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架上端面的中軸處設(shè)有第二連軸，所述銜接架可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第二連軸上，所述第二連軸與所述第一驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接。
11、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，所述第一連軸的端部設(shè)有第一限位件，在所述第一連軸設(shè)置于所述安裝槽內(nèi)時(shí)，所述第一限位件配合所述第一連軸的端部夾持限位所述連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架的上端面位于所述第二連軸的外圍轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有多組第二滾珠。
12、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，所述主支架的上端面安裝有沿環(huán)形排布的多組安裝座，所述安裝座的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的上端延伸至所述安裝座的上方連接有連接塊，所述伸縮裝置的一端與所述連接塊固定相連，所述連接塊的上端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第三滾珠，所述第三滾珠用于與所述拓展架的下端面滑動(dòng)抵接。
13、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，還包括：多組伸縮桿；各組所述伸縮桿連接在所述銜接架外側(cè)的不同位置與不同的所述連接塊之間，其中至少一組所述伸縮桿上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮桿伸縮運(yùn)動(dòng)的所述伸縮裝置。
14、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，所述滾輪組件包括：主動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)：
15、所述主動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)包括：第三連軸、驅(qū)動(dòng)輪和第二驅(qū)動(dòng)器；
16、所述第三連軸與所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三連軸的下端設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，所述第二驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在所述連桿的外側(cè)一端，所述第二驅(qū)動(dòng)器與所述第三連軸傳動(dòng)連接，以調(diào)整所述驅(qū)動(dòng)輪的方向。
17、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，所述滾輪組件還包括：從動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)；
18、所述從動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)包括：第四連軸和從動(dòng)輪；所述第四連軸與所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四連軸的下端設(shè)有從動(dòng)輪。
19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，所述驅(qū)動(dòng)輪包括：自帶電機(jī)的驅(qū)動(dòng)總成以及滾輪，所述驅(qū)動(dòng)總成與所述滾輪傳動(dòng)連接。
20、本發(fā)明提供的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，通過(guò)所設(shè)置的連桿、第一驅(qū)動(dòng)器與轉(zhuǎn)動(dòng)架的配合，使得能夠同步改變多組滾輪組件的間距，該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便，易于組裝以及根據(jù)使用需求自行改變連桿的間隔距離以及數(shù)量；與此同時(shí)，該林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)所設(shè)置的銜接架配合連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)架和伸縮裝置，使得能夠改變拓展架的重心位置，提高在不同場(chǎng)景的適用性，并配合多組滾輪組件間距的調(diào)整能夠適應(yīng)更多的環(huán)境。
1.一種林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述主支架（1）為環(huán)形多邊形結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形多邊形結(jié)構(gòu)設(shè)有沿環(huán)形依次設(shè)置的多組定位軸（101），所述環(huán)形多邊形結(jié)構(gòu)通過(guò)各組所述定位軸（101）分別卡接于各組所述連桿（2）的所述滑動(dòng)槽（202）中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，各組所述連桿（2）鏡像對(duì)稱(chēng)設(shè)置，每組所述連桿（2）內(nèi)側(cè)的一端設(shè)有安裝槽（201），所述轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）的外圍設(shè)有多組第一連軸（301），每個(gè)所述第一連軸（301）均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于不同所述連桿（2）的所述安裝槽（201）內(nèi)，所述滑動(dòng)槽（202）的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于與所述主支架（1）滑動(dòng)抵接的第一滾珠（203）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）上端面的中軸處設(shè)有第二連軸（302），所述銜接架（4）可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第二連軸（302）上，所述第二連軸（302）與所述第一驅(qū)動(dòng)器（601）傳動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述第一連軸（301）的端部設(shè)有第一限位件（304），在所述第一連軸（301）設(shè)置于所述安裝槽（201）內(nèi)時(shí)，所述第一限位件（304）配合所述第一連軸（301）的端部夾持限位所述連桿（2）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）的上端面位于所述第二連軸（302）的外圍轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有多組第二滾珠（303）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述主支架（1）的上端面安裝有沿環(huán)形排布的多組安裝座（402），所述安裝座（402）的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)座（403），所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（403）的上端延伸至所述安裝座（402）的上方連接有連接塊（404），所述伸縮裝置（401）的一端與所述連接塊（404）固定相連，所述連接塊（404）的上端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第三滾珠（405），所述第三滾珠（405）用于與所述拓展架（6）的下端面滑動(dòng)抵接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，還包括：多組伸縮桿（4011）；各組所述伸縮桿（4011）連接在所述銜接架（4）外側(cè)的不同位置與不同的所述連接塊（404）之間，其中至少一組所述伸縮桿（4011）上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮桿（4011）伸縮運(yùn)動(dòng)的所述伸縮裝置（401）。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述滾輪組件包括：主動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述滾輪組件還包括：從動(dòng)滾輪機(jī)構(gòu)；
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的林木植物表型檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪（502）包括：自帶電機(jī)的驅(qū)動(dòng)總成以及滾輪，所述驅(qū)動(dòng)總成與所述滾輪傳動(dòng)連接。