背景技術(shù)：

1、多種醫(yī)療器械可以用于由醫(yī)療專業(yè)操作者執(zhí)行的規(guī)程中以及機器人協(xié)助外科手術(shù)中的應(yīng)用。就機器人協(xié)助外科手術(shù)而言，臨床醫(yī)生可以操作主控制器以遠程控制此類醫(yī)療器械在外科手術(shù)部位處的運動。控制器可與患者相隔很遠的距離(例如，穿過手術(shù)室、在不同的房間或在與患者完全不同的建筑物中)。另選地，控制器可以定位在手術(shù)室中非?？拷颊叩奈恢?。無論如何，控制器可以包括一個或多個輸入裝置(諸如腳踏板、操縱桿、外骨骼手套、主操縱器等)，該一個或多個輸入裝置通過伺服機構(gòu)聯(lián)接到醫(yī)療器械。在一些場景中，伺服馬達基于臨床醫(yī)生對手輸入裝置的操縱而移動支撐醫(yī)療器械的操縱器。在醫(yī)療規(guī)程期間，臨床醫(yī)生可以經(jīng)由機器人系統(tǒng)采用各種醫(yī)療器械，包括超聲刀、外科縫合器、組織抓緊器、針驅(qū)動器、電外科燒灼探針等。這些結(jié)構(gòu)中的每個結(jié)構(gòu)為臨床醫(yī)生執(zhí)行功能，例如切割組織、凝固組織、握住或驅(qū)動針、抓緊血管、解剖組織或燒灼組織。

2、機器人系統(tǒng)的示例在以下專利中有所描述：2017年9月19日公布的名稱為“systemfor?robotic-assisted?endolumenal?surgery?and?related?methods”的美國專利第9,763,741號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文；2019年11月5日公布的名稱為“robotic?system?with?indication?of?boundary?for?robotic?arm”的美國專利第10,464,209號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文；2020年6月2日公布的名稱為“systems?and?techniques?for?providing?multiple?perspectives?during?medicalprocedures”的美國專利第10,667,875號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文；2020年9月8日公布的名稱為“system?and?method?for?driving?medical?instrument”的美國專利第10,765,303號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文；2020年11月10日公布的名稱為“systems?and?methods?for?displaying?estimated?location?ofinstrument”的美國專利第10,827,913號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文；2021年1月5日公布的名稱為“manually?and?robotically?controllable?medicalinstruments”的美國專利第10,881,280號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文；2012年1月26日公布的名稱為“systems?and?methods?for?registration?oflocationsensors”的美國專利第10,898,277號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文；以及2021年7月13日公布的名稱為“robotic?system?configured?for?navigation?pathtracing”的美國專利第11,058,493號，該專利的公開內(nèi)容以引用方式全文并入本文。

3、盡管已經(jīng)制造和使用了若干醫(yī)療器械、系統(tǒng)和方法，但據(jù)信在本發(fā)明人之前無人制造或使用所附權(quán)利要求中描述的本發(fā)明。

技術(shù)實現(xiàn)思路

技術(shù)特征：

1.一種機器人外科系統(tǒng)，所述機器人外科系統(tǒng)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述組織傳感器包括電阻抗感測裝置，所述電阻抗感測裝置被配置為能夠確定所述組織的電阻抗。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述控制臺包括腳控控制臺，其中，所述懸停傳感器被配置為能夠感測操作者的腳。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述懸停區(qū)至少定位在所述激活開關(guān)上方，所述腳控控制臺被配置用于使所述操作者在激活開關(guān)能夠激活所述端部執(zhí)行器的所述治療能量循環(huán)之前進入所述懸停區(qū)。

5.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述端部執(zhí)行器包括電極，所述電極被配置為能夠遞送rf能量。

6.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述端部執(zhí)行器包括被配置為能夠抓緊組織的一對鉗口，其中，所述控制單元被配置為能夠基于所述至少一個組織特性來修改所述一對鉗口的抓緊力。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述一對鉗口中的至少一個鉗口包括電極。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述電極被配置為能夠消融組織。

9.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述外科器械包括機器人接口，所述機器人接口被配置為能夠與所述工具驅(qū)動器選擇性地聯(lián)接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述外科器械包括軸組件，所述軸組件從所述端部執(zhí)行器朝近側(cè)延伸。

11.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，所述機器人外科系統(tǒng)還包括顯示單元，其中，所述顯示單元被配置為能夠傳送由所述組織傳感器確定的所述至少一個組織特性。

12.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述外科器械可移除地聯(lián)接到所述機器人臂。

13.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述控制單元被配置為能夠基于所述至少一個組織特性來修改治療能量循環(huán)的強度。

14.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述控制單元被配置為能夠基于所述至少一個組織特性來修改所述治療能量循環(huán)的持續(xù)時間。

15.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述控制單元被配置為能夠基于所述至少一個組織特性來修改所述治療能量循環(huán)的頻率。

16.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機器人外科系統(tǒng)，其中，所述控制單元與所述控制臺相關(guān)聯(lián)。

17.一種外科醫(yī)生控制臺，所述外科醫(yī)生控制臺包括：

18.一種激活端部執(zhí)行器的方法，所述方法包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中，所述至少一個組織特性包括電阻抗。

20.根據(jù)權(quán)利要求18或權(quán)利要求19所述的方法，其中，所述懸停區(qū)至少定位在所述激活開關(guān)上方。

技術(shù)總結(jié)
一種機器人外科系統(tǒng)，該機器人外科系統(tǒng)包括：機器人臂，該機器人臂包括遠側(cè)端部；工具驅(qū)動器，該工具驅(qū)動器與機器人臂的遠側(cè)端部操作地聯(lián)接；控制單元；外科器械，該外科器械包括：端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器被配置為能夠基于來自控制單元的指令經(jīng)由治療能量循環(huán)將治療能量傳輸?shù)浇M織；和組織傳感器，該組織傳感器被配置為能夠確定至少一個組織特性并且將該至少一個組織特性傳輸?shù)娇刂茊卧?，其中控制單元被配置為能夠基于至少一個組織特性來修改治療能量循環(huán)；和控制臺，該控制臺包括：激活開關(guān)，該激活開關(guān)被配置為能夠激活治療能量循環(huán)；和懸停傳感器，該懸停傳感器被配置為能夠感測懸停區(qū)內(nèi)的對象，其中懸停傳感器被配置為能夠激活組織傳感器以確定至少一個組織特性。

技術(shù)研發(fā)人員：B·D·迪克森
受保護的技術(shù)使用者：西拉格國際有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/8/28