本技術(shù)涉及胃鏡機(jī)器人的領(lǐng)域，尤其是涉及一種胃鏡機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、胃鏡檢查是現(xiàn)代醫(yī)學(xué)中不可或缺的重要手段，隨著微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展，胃鏡機(jī)器人逐漸成為研發(fā)熱點(diǎn)。傳統(tǒng)的胃鏡檢查依賴插入式設(shè)備，患者痛苦大且操作復(fù)雜，而微型化的膠囊式胃鏡機(jī)器人相比之下具有無創(chuàng)性和便捷性的優(yōu)點(diǎn)。這種機(jī)器人通過模擬普通藥物膠囊的形式進(jìn)入人體消化道，能夠在胃部和食道內(nèi)實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)或被動(dòng)運(yùn)輸，從而完成影像采集和其他診斷任務(wù)，極大的提高患者的舒適度。

2、然而，實(shí)際應(yīng)用中，為了滿足成像功能及動(dòng)力需求，目前市面上的胃鏡機(jī)器人尺寸普遍較大，長(zhǎng)度約為27mm，直徑約為12mm，明顯超過一般膠囊藥丸的規(guī)格。因此，現(xiàn)有的胃鏡機(jī)器人在經(jīng)過人體食道三個(gè)生理性狹窄區(qū)域時(shí)存在產(chǎn)生卡頓滯留的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)在胃腔內(nèi)部面對(duì)復(fù)雜的黏膜褶皺環(huán)境也可能因?yàn)槟Σ亮υ黾佣鴮?dǎo)致停滯不前，這些問題增加了檢查過程中發(fā)生意外的可能性。

3、因此，本技術(shù)提出一種胃鏡機(jī)器人，以減少胃鏡機(jī)器人在體內(nèi)運(yùn)動(dòng)期間遭遇滯留的可能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了減少胃鏡機(jī)器人在體內(nèi)運(yùn)動(dòng)期間遭遇滯留的可能，本技術(shù)提供一種胃鏡機(jī)器人。

2、本技術(shù)提供的一種胃鏡機(jī)器人采用如下的技術(shù)方案：

3、一種胃鏡機(jī)器人，包括殼體；所述殼體包括頭部段、彈性段和尾部段，所述彈性段的一端連接于所述頭部段，所述尾部段連接于所述彈性段遠(yuǎn)離所述頭部段的一端。

4、通過采用上述技術(shù)方案，通過將殼體拆分為頭部段、彈性段和尾部段，使得胃鏡機(jī)器人可彎曲。若胃鏡機(jī)器人在食道位置處發(fā)生滯留，則可以通過吞入液體的方式對(duì)機(jī)器人施力，使得機(jī)器人的姿態(tài)發(fā)生一定的變化，有助于機(jī)器人通過食道的狹窄部分；若機(jī)器人在胃部的褶皺處發(fā)生滯留，則通過胃部的蠕動(dòng)，也可以使機(jī)器人的姿態(tài)發(fā)生一定的變化，有助于機(jī)器人擺脫滯留，從而減少胃鏡機(jī)器人在體內(nèi)運(yùn)動(dòng)期間遭遇滯留的可能。

5、可選的，所述頭部段的內(nèi)部設(shè)置有第一磁性件，所述尾部段的內(nèi)部設(shè)置有第二磁性件，所述第一磁性件與所述第二磁性件之間具有磁力。

6、通過采用上述技術(shù)方案，常態(tài)下，第一磁性件與第二磁性件之間處于力平衡狀態(tài)，而在胃鏡機(jī)器人的姿態(tài)發(fā)生變化后，力平衡被打破，在第一磁性件與第二磁性件的磁力作用下，胃鏡機(jī)器人發(fā)生幅度更大的形變或更快速地恢復(fù)形變，這二者都有助于機(jī)器人擺脫滯留狀態(tài)。如，當(dāng)?shù)谝淮判约c第二磁性件之間為吸引力時(shí)，若第一磁性件與第二磁性件相互靠近，則二者之間的吸引力變大，使得第一磁性件與第二磁性件更為靠近，增加胃鏡機(jī)器人的彎曲程度；當(dāng)?shù)谝淮判约c第二磁性件之間為排斥力時(shí)，若第一磁性件與第二磁性件相互靠近，則二者之間的排斥力增大，在增大到一定程度時(shí)，機(jī)器人快速反彈回原狀。

7、可選的，所述第一磁性件設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)所述第一磁性件繞所述殼體的中心軸線間隔排布設(shè)置；所述第二磁性件設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)所述第二磁性件繞所述殼體的中心軸線間隔排布設(shè)置，多個(gè)所述第一磁性件與多個(gè)所述第二磁性件一一相對(duì)設(shè)置。

8、通過采用上述技術(shù)方案，使得胃鏡機(jī)器人可以在多個(gè)方向上發(fā)生彎曲，提高胃鏡機(jī)器人變換姿態(tài)的靈活性。

9、可選的，還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述頭部段與所述尾部段相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

10、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)胃鏡機(jī)器人在食道的狹窄區(qū)域或胃部的褶皺處發(fā)生滯留時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)尾部段與頭部段相對(duì)活動(dòng)，從而借助彈性段的柔軟和變形能力改變殼體的整體形狀和姿態(tài)，進(jìn)而調(diào)整機(jī)器人的自身位置，以順利通過狹窄區(qū)域或褶皺區(qū)域，降低滯留風(fēng)險(xiǎn)。

11、可選的，還包括線路板和控制芯片，所述線路板與所述控制芯片均設(shè)置于所述殼體的內(nèi)部，所述控制芯片電連接于所述線路板；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括遠(yuǎn)程控制終端、電源、電磁鐵和第三磁性件，所述遠(yuǎn)程控制終端與所述控制芯片電連接，所述遠(yuǎn)程控制終端用于向所述控制芯片發(fā)送控制信號(hào)；所述電源電連接于所述線路板，所述電磁鐵電連接于所述電源，所述控制芯片通過所述控制信號(hào)控制所述電磁鐵與所述電源之間的電路通斷；所述電磁鐵設(shè)置于所述頭部段內(nèi)或尾部段內(nèi)，所述第三磁性件相應(yīng)設(shè)置于所述尾部段內(nèi)或所述頭部段內(nèi)。

12、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)機(jī)器人在體內(nèi)發(fā)生滯留時(shí)，工作人員通過控制終端向控制芯片發(fā)送控制信號(hào)，控制芯片通過控制信號(hào)控制電磁鐵與電源之間的電路連通，電源為電磁鐵供電，使得電磁鐵對(duì)第三磁性件產(chǎn)生磁力，進(jìn)而利用電磁鐵與第三磁性件之間的相互作用力帶動(dòng)頭部段與尾部段相對(duì)移動(dòng)。利用該結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)頭部段與尾部段之間相對(duì)活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)，需要在殼體內(nèi)安裝的構(gòu)件較少，能較大限度地限縮膠囊機(jī)器人的整體尺寸。

13、可選的，所述電磁鐵設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)所述電磁鐵繞所述殼體的中心軸線間隔排布設(shè)置；所述第三磁性件設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)所述第三磁性件繞所述殼體的中心軸線間隔排布設(shè)置，多個(gè)所述第三磁性件與多個(gè)所述電磁鐵一一相對(duì)設(shè)置；所述控制終端設(shè)置有多個(gè)操作件，多個(gè)所述操作件分別用于控制多個(gè)所述電磁鐵與所述電源之間的電路通斷。

14、通過采用上述技術(shù)方案，通過設(shè)置多個(gè)繞殼體中心軸線間隔排布的電磁鐵與第三磁性件，且通過多個(gè)操作件分別一一對(duì)應(yīng)操作多個(gè)電磁鐵與電源之間的電路通斷，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以在多個(gè)不同的方向上產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，降低胃鏡機(jī)器人在食道狹窄段或胃部褶皺處因單一方向受力而導(dǎo)致的滯留問題的可能。

15、可選的，所述電磁鐵與所述第三磁性件之間設(shè)置有環(huán)形的氣囊，所述氣囊沿所述殼體的長(zhǎng)度方向延伸設(shè)置；所述氣囊的兩端分別連接于所述電磁鐵與所述第三磁性件。

16、通過采用上述技術(shù)方案，一方面，氣囊的存在使得電磁鐵與第三磁性件之間的相互作用力能夠更加柔和地傳遞，降低殼體在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)外界組織產(chǎn)生的硬性沖擊；同時(shí)，沿殼體長(zhǎng)度方向設(shè)置的氣囊對(duì)殼體形成一定的支撐，也確保殼體各部分受力均勻，增加整體移動(dòng)的穩(wěn)定性；另一方面，在對(duì)多個(gè)電磁鐵中的幾個(gè)通電時(shí)，這幾個(gè)電磁鐵對(duì)對(duì)?應(yīng)的幾個(gè)第三磁性件施力，氣囊位于這幾個(gè)電磁鐵和第三磁性件之間的部分的氣體被擠壓到另一部分去，使得頭部段與尾部段更容易相對(duì)彎曲；而若同時(shí)對(duì)所有電磁鐵通電，則環(huán)形的氣囊會(huì)在壓縮之下向外擴(kuò)張，使得彈性段的直徑擴(kuò)大，若反復(fù)對(duì)電磁鐵通電與斷電，則可以達(dá)到使彈性段反復(fù)擴(kuò)大與縮小的效果，提高胃鏡機(jī)器人的移動(dòng)形變靈活性，更有利于胃鏡機(jī)器人擺脫滯留。

17、可選的，還包括電池，所述電池與所述電源均位于所述氣囊限定形成的內(nèi)環(huán)中。

18、通過采用上述技術(shù)方案，將電池與電源限定于環(huán)形的氣囊中，一方面有效利用殼體的內(nèi)部空間，提高空間利用率，使得殼體的整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，以限縮胃鏡機(jī)器人的體積，降低其在食道和尾部的滯留風(fēng)險(xiǎn)；同時(shí)，利用環(huán)形的氣囊對(duì)電池與電源形成保護(hù)，減少外部環(huán)境的影響，提升設(shè)備的穩(wěn)定性和可靠性；另一方面，利用電池與電源對(duì)環(huán)形的氣囊形成一定的支撐，減少電磁鐵與第三磁性件擠壓氣囊時(shí)氣囊內(nèi)壁的向內(nèi)擴(kuò)張。

19、可選的，所述氣囊包括第一面與第二面，所述第一面的邊緣固定連接于所述第二面，所述彈性段充當(dāng)所述第二面。

20、通過采用上述技術(shù)方案，利用彈性段充當(dāng)?shù)诙?，形成氣囊的一部分，?jiǎn)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)一步限縮胃鏡機(jī)器人的體積。

21、可選的，所述彈性段的外壁涂覆有可食用膠水，所述可食用膠水可溶于水；所述殼體的外壁設(shè)置有可食用膠帶，所述可食用膠帶的兩端分別粘接與所述頭部段與所述尾部段，所述可食用膠帶可溶于水。

22、通過采用上述技術(shù)方案，在使用胃鏡機(jī)器人之前，先在彈性段的外壁涂覆可食用膠水，然后相對(duì)于頭部段轉(zhuǎn)動(dòng)尾部段，并使頭部段與尾部段相互靠近，此時(shí)彈性段沿周向拉伸變形并產(chǎn)生褶皺，在可食用膠水的粘連作用下，這些褶皺粘接于一起，使得彈性段可以暫時(shí)固定于拉伸狀態(tài)；之后將可食用膠帶的兩端分別粘接固定于頭部段與尾部段，進(jìn)一步穩(wěn)定彈性段的拉伸狀態(tài)。在患者吞下胃鏡機(jī)器人之后，由于可食用膠帶與可食用膠水均可溶于水，也可以被消化，因此，若機(jī)器人滯留于食道，患者可緩慢吞水，使可食用膠帶與可食用膠水逐漸溶解，若滯留于胃部，則可食用膠帶與可食用膠水也可在水與胃酸的作用下溶解，溶解一部分后，彈性段的拉伸狀態(tài)逐漸松弛，在彈力作用下，尾部段相對(duì)于頭部段轉(zhuǎn)動(dòng)，以輔助胃鏡機(jī)器人脫離滯留狀態(tài)。

23、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

24、胃鏡機(jī)器人包括頭部段、彈性段與尾部段，使得尾部段可相對(duì)于頭部段彎曲或位移，若機(jī)器人滯留于食道，則可通過喝水的方式使機(jī)器人變換姿態(tài)，以輔助機(jī)器人擺脫滯留狀態(tài)。若機(jī)器人滯留于胃部，則可通過胃部的蠕動(dòng)使機(jī)器人變換姿態(tài)，以輔助機(jī)器人擺脫滯留狀態(tài)，從而減少胃鏡機(jī)器人在人體內(nèi)發(fā)生滯留的風(fēng)險(xiǎn)；

25、通過在殼體內(nèi)部設(shè)置電磁鐵與第三磁性件，在胃鏡機(jī)器人發(fā)生滯留時(shí)，遠(yuǎn)程操控電磁鐵通電，對(duì)第三磁性件產(chǎn)生吸力，從而使得第三磁性件與電磁鐵相互靠近，進(jìn)而帶動(dòng)尾部段與頭部段相對(duì)運(yùn)動(dòng)，改變胃鏡機(jī)器人的姿態(tài)，以輔助胃鏡機(jī)器人脫離滯留狀態(tài)；

26、通過在彈性段的外壁涂覆可食用膠水，并利用可食用膠帶粘接固定頭部段與尾部段，使得可食用膠帶被溶解或被消化后，可食用膠水逐漸被溶解或消化，過程中擰動(dòng)拉伸的彈性段逐漸恢復(fù)形變，帶動(dòng)尾部段與頭部段相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，改變胃鏡機(jī)器人的姿態(tài)，減少胃鏡機(jī)器人發(fā)生滯留的風(fēng)險(xiǎn)。