本公開涉及機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制程序。
背景技術(shù)：
1、近年來，例如，在各種領(lǐng)域中使用了如下的機(jī)器人系統(tǒng)：控制多個(gè)機(jī)器人，一邊追隨由物品輸送裝置輸送的物品一邊取出該物品，一邊追隨由容器輸送裝置輸送的容器(箱)一邊在該容器內(nèi)裝入(裝箱)物品。
2、在這樣的機(jī)器人系統(tǒng)中，例如，若被輸送的物品供給過多，則使該過剩的物品暫時(shí)退避到臨時(shí)放置部，若物品的供給過多結(jié)束，則將臨時(shí)放置部的物品裝入容器。
3、以往，在將由物品輸送裝置輸送的物品裝入由容器輸送裝置輸送的容器的機(jī)器人系統(tǒng)中，提出了使因供給過多而過剩的物品暫時(shí)退避到作為緩沖部發(fā)揮功能的臨時(shí)放置部的各種方案。
4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
5、專利文獻(xiàn)
6、專利文獻(xiàn)1：日本特開2022-122313號公報(bào)
7、專利文獻(xiàn)2：日本特開2018-001312號公報(bào)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、發(fā)明要解決的課題
2、如上所述，以往，已知如下的機(jī)器人系統(tǒng)：設(shè)置作為緩沖部發(fā)揮功能的臨時(shí)放置部，例如在輸送的物品供給過多的情況下，使該過剩的物品暫時(shí)退避到臨時(shí)放置部。
3、然而，現(xiàn)有的具有臨時(shí)放置部的機(jī)器人系統(tǒng)只是使供給過多的過剩的物品暫時(shí)退避到臨時(shí)放置部，無法有效地利用臨時(shí)放置部。
4、因此，期望提供一種能夠有效地利用使供給過多的過剩的物品退避的臨時(shí)放置部的機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制程序。
5、用于解決課題的手段
6、根據(jù)本公開的一實(shí)施方式，提供一種機(jī)器人控制裝置，其控制機(jī)器人，以便一邊追隨由物品輸送裝置輸送的物品一邊取出該物品，一邊追隨由容器輸送裝置輸送的容器一邊將所述物品裝入該容器內(nèi)，其中，所述機(jī)器人控制裝置具有：容器供給量計(jì)算部、物品供給量計(jì)算部以及臨時(shí)放置部控制信息生成部。
7、容器供給量計(jì)算部計(jì)算由容器輸送裝置輸送的多個(gè)容器的供給量，物品供給量計(jì)算部計(jì)算由物品輸送裝置輸送的多個(gè)物品的供給量。臨時(shí)放置部控制信息生成部根據(jù)容器供給量計(jì)算部的輸出和物品供給量計(jì)算部的輸出，生成臨時(shí)放置部的控制信息，所述臨時(shí)放置部能夠在第一方向或與第一方向相反的第二方向上移動(dòng)規(guī)定量，具有臨時(shí)放置至少一個(gè)物品的臨時(shí)放置空間。
1.一種機(jī)器人控制裝置，其控制機(jī)器人，以便一邊追隨由物品輸送裝置輸送的物品一邊取出該物品，一邊追隨由容器輸送裝置輸送的容器一邊將所述物品裝入該容器內(nèi)，其特征在于，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
9.根據(jù)權(quán)利要求1～8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
11.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：
12.一種機(jī)器人控制程序，其控制機(jī)器人，以便一邊追隨由物品輸送裝置輸送的物品一邊取出該物品，一邊追隨由容器輸送裝置輸送的容器一邊向該容器內(nèi)裝入所述物品，其特征在于，