本發(fā)明屬于外骨骼機器人,具體涉及一種基于柔性驅(qū)動與模塊化設(shè)計的可調(diào)節(jié)下肢外骨骼結(jié)構(gòu),尤其適用于醫(yī)療康復(fù)與助行場景。、傳統(tǒng)下肢外骨骼設(shè)計中,髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)往往因體積龐大、傳動效率低或結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問題,限制了穿戴舒適性與運動靈活性?,F(xiàn)有技術(shù)中,膝關(guān)節(jié)多采用剛性齒輪或連桿驅(qū)動,導(dǎo)致重量分布...