本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)爐滑板維護(hù)智能裝備，尤其是涉及一種轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人及更換方法。
背景技術(shù)：
1、轉(zhuǎn)爐爐渣需要用滑板來(lái)阻擋，從而防止?fàn)t渣流入鋼包?；逍枰ㄆ诟鼡Q維護(hù)?，F(xiàn)有技術(shù)通過(guò)滑輪組吊裝方式實(shí)現(xiàn)對(duì)滑板的拆裝，由于拆裝過(guò)程需要多人協(xié)同完成，且滑板位于爐口而存在一定的危險(xiǎn)性，因此形成了較高的人力成本和較大的安全風(fēng)險(xiǎn)。
2、為此，現(xiàn)有技術(shù)公開(kāi)了一種轉(zhuǎn)爐滑板快換機(jī)器人，其主要由包括叉車底臺(tái)、伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、螺栓拆裝機(jī)械手、背板支架、液壓油缸、xyz三軸位移托架、擋渣滑板定位油缸、視覺(jué)定位相機(jī)和位移傳感器構(gòu)成，在一定程度上解決了擋渣滑板更換過(guò)程危險(xiǎn)性高、操作難度大等問(wèn)題。
3、然而，上述機(jī)器人采用單機(jī)器人+對(duì)稱托架設(shè)計(jì)，需人工切換作業(yè)面，無(wú)法同步處理出鋼口側(cè)和開(kāi)門(mén)側(cè)滑板，延長(zhǎng)更換時(shí)間，同時(shí)僅聚焦于滑板的拆裝與定位，未涵蓋噴氧清潔殘?jiān)?、打磨安裝面等關(guān)鍵前期工序，需依賴人工完成清潔和預(yù)處理，導(dǎo)致整體流程中斷，效率降低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本發(fā)明的目的之一在于提供一種轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中采用單機(jī)器人+對(duì)稱托架設(shè)計(jì)，需人工切換作業(yè)面，無(wú)法同步處理出鋼口側(cè)和開(kāi)門(mén)側(cè)滑板，延長(zhǎng)更換時(shí)間，同時(shí)僅聚焦于滑板的拆裝與定位，未涵蓋噴氧清潔殘?jiān)?、打磨安裝面等關(guān)鍵前期工序，需依賴人工完成清潔和預(yù)處理，導(dǎo)致整體流程中斷，效率降低的技術(shù)問(wèn)題。
2、本發(fā)明的目的之二在于提供一種使用轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人的轉(zhuǎn)爐滑板更換方法。
3、為了實(shí)現(xiàn)上述目的之一，本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，包括協(xié)同處理出鋼口和滑板的出鋼口機(jī)器人和滑板機(jī)器人；
4、所述出鋼口機(jī)器人包括移動(dòng)小車、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、工作平臺(tái)、防塵滑臺(tái)、視覺(jué)定位模塊、清潔機(jī)構(gòu)和出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述移動(dòng)小車上，所述工作平臺(tái)設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，所述防塵滑臺(tái)設(shè)于所述工作平臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊、所述清潔機(jī)構(gòu)和所述出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)均設(shè)于所述防塵滑臺(tái)上，所述防塵滑臺(tái)帶動(dòng)所述視覺(jué)定位模塊、所述清潔機(jī)構(gòu)和所述出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)發(fā)生空間位移，所述視覺(jué)定位模塊用于定位出鋼口，所述清潔機(jī)構(gòu)用于清潔出鋼口，所述出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)用于拆裝出鋼口接頭；
5、所述滑板機(jī)器人包括移動(dòng)小車、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、防塵滑臺(tái)、工作平臺(tái)、視覺(jué)定位模塊、打磨機(jī)構(gòu)和滑板拆裝機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述移動(dòng)小車上，所述工作平臺(tái)設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，所述防塵滑臺(tái)設(shè)于所述工作平臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊、所述打磨機(jī)構(gòu)和所述滑板拆裝機(jī)構(gòu)均設(shè)于所述防塵滑臺(tái)上，所述防塵滑臺(tái)帶動(dòng)所述視覺(jué)定位模塊、所述打磨機(jī)構(gòu)和所述滑板拆裝機(jī)構(gòu)發(fā)生空間位移，所述視覺(jué)定位模塊用于定位滑板，所述打磨機(jī)構(gòu)用于打磨滑板安裝面，所述滑板拆裝機(jī)構(gòu)用于拆裝滑板。
6、可選地，所述防塵滑臺(tái)包括多個(gè)，且均包括z軸防塵滑臺(tái)和x軸防塵滑臺(tái)，所述x軸防塵滑臺(tái)安裝于所述工作平臺(tái)上，所述z軸防塵滑臺(tái)安裝于所述x軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊、所述清潔機(jī)構(gòu)和所述出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)均安裝在不同或同一所述z軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊位于所述z軸防塵滑臺(tái)的上方。
7、可選地，所述清潔機(jī)構(gòu)包括噴氧管、噴氧步進(jìn)電機(jī)和噴氧進(jìn)給氣缸，所述噴氧步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述噴氧進(jìn)給氣缸上，且與所述噴氧管旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述噴氧進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述噴氧管前后進(jìn)給。
8、可選地，所述清潔機(jī)構(gòu)還包括擋渣板，所述擋渣板包括板本體和延伸凸板，所述延伸凸板設(shè)于所述板本體一側(cè)的周向，所述噴氧管穿過(guò)所述板本體。
9、可選地，所述出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)包括三爪卡盤(pán)、出鋼口步進(jìn)電機(jī)和出鋼口進(jìn)給氣缸，所述出鋼口步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述出鋼口進(jìn)給氣缸上，且與所述三爪卡盤(pán)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述出鋼口進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述三爪卡盤(pán)前后進(jìn)給。
10、可選地，所述防塵滑臺(tái)包括多個(gè)，且均包括z軸防塵滑臺(tái)和x軸防塵滑臺(tái)，所述x軸防塵滑臺(tái)安裝于所述工作平臺(tái)上，所述z軸防塵滑臺(tái)安裝于所述x軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊、所述清潔機(jī)構(gòu)和所述滑板拆裝機(jī)構(gòu)均安裝在不同或同一所述z軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊位于所述z軸防塵滑臺(tái)的上方。
11、可選地，所述打磨機(jī)構(gòu)包括打磨盤(pán)、打磨步進(jìn)電機(jī)和打磨進(jìn)給氣缸，所述打磨步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述打磨進(jìn)給氣缸上，且與所述打磨盤(pán)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述打磨進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述打磨盤(pán)前后進(jìn)給；
12、所述打磨機(jī)構(gòu)還包括噴氣嘴，所述噴氣嘴設(shè)于所述打磨盤(pán)的周向，且與銅質(zhì)氣管連通進(jìn)行供氣。
13、可選地，所述滑板拆裝機(jī)構(gòu)包括取盤(pán)組件和裝盤(pán)組件，所述取盤(pán)組件和所述裝盤(pán)組件都設(shè)于對(duì)應(yīng)的所述z軸防塵滑臺(tái)上，所述取盤(pán)組件包括一個(gè)，同時(shí)用于拆卸出鋼口面的舊滑板和開(kāi)門(mén)側(cè)的舊滑板，所述裝盤(pán)組件包括兩個(gè)，其中一個(gè)用于安裝出鋼口面滑板，另一個(gè)用于用于安裝開(kāi)門(mén)側(cè)滑板。
14、可選地，所述取盤(pán)組件包括取爪盤(pán)、取盤(pán)步進(jìn)電機(jī)和取盤(pán)進(jìn)給氣缸，所述取盤(pán)步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述取盤(pán)進(jìn)給氣缸上，且與所述取爪盤(pán)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述取盤(pán)進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述取爪盤(pán)前后進(jìn)給；
15、所述裝盤(pán)組件包括三爪卡盤(pán)、裝盤(pán)板、伺服電機(jī)和裝盤(pán)進(jìn)給氣缸，所述裝盤(pán)進(jìn)給氣缸安裝于所述z軸防塵滑臺(tái)上，且與所述裝盤(pán)板驅(qū)動(dòng)連接，帶動(dòng)所述裝盤(pán)板前后進(jìn)給，所述裝盤(pán)板外側(cè)表面設(shè)有向內(nèi)凹陷的滑板卡槽，所述三爪卡盤(pán)設(shè)于所述滑板卡槽內(nèi)且與設(shè)于所述滑板卡槽另一側(cè)的所述伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接。
16、為了實(shí)現(xiàn)上述目的之二，本發(fā)明提供了一種使用上述任一所述轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人的轉(zhuǎn)爐滑板更換方法，包括以下步驟：
17、s1：噴氧清潔出鋼口殘?jiān)?/p>
18、s2：拆卸舊滑板；
19、s3：滑板安裝面清潔；
20、s4：出鋼口側(cè)新滑板安裝；
21、s5：開(kāi)門(mén)側(cè)新滑板安裝；
22、s6：出鋼口區(qū)域識(shí)別；
23、s7：出鋼口接頭更換；
24、s8：完成更換作業(yè)。
25、本發(fā)明提供的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人及更換方法，具有以下技術(shù)效果：
26、該種機(jī)器人包括協(xié)同處理出鋼口和滑板的出鋼口機(jī)器人和滑板機(jī)器人，與現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人側(cè)重于滑板的快速定位與螺栓拆裝，以及需依賴人工輔助完成前期準(zhǔn)備相比，本發(fā)明的兩組機(jī)器人分別處理出鋼口側(cè)和開(kāi)門(mén)側(cè)的滑板更換任務(wù)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)調(diào)整位姿，實(shí)現(xiàn)高效分工，實(shí)現(xiàn)了從殘?jiān)謇?、舊滑板拆卸、安裝面打磨清潔到新滑板安裝的全流程自動(dòng)化。
1.一種轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，包括協(xié)同處理出鋼口和滑板的出鋼口機(jī)器人和滑板機(jī)器人；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述防塵滑臺(tái)包括多個(gè)，且均包括z軸防塵滑臺(tái)和x軸防塵滑臺(tái)，所述x軸防塵滑臺(tái)安裝于所述工作平臺(tái)上，所述z軸防塵滑臺(tái)安裝于所述x軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊、所述清潔機(jī)構(gòu)和所述出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)均安裝在不同或同一所述z軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊位于所述z軸防塵滑臺(tái)的上方。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)構(gòu)包括噴氧管、噴氧步進(jìn)電機(jī)和噴氧進(jìn)給氣缸，所述噴氧步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述噴氧進(jìn)給氣缸上，且與所述噴氧管旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述噴氧進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述噴氧管前后進(jìn)給。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)構(gòu)還包括擋渣板，所述擋渣板包括板本體和延伸凸板，所述延伸凸板設(shè)于所述板本體一側(cè)的周向，所述噴氧管穿過(guò)所述板本體。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述出鋼口拆裝機(jī)構(gòu)包括三爪卡盤(pán)、出鋼口步進(jìn)電機(jī)和出鋼口進(jìn)給氣缸，所述出鋼口步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述出鋼口進(jìn)給氣缸上，且與所述三爪卡盤(pán)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述出鋼口進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述三爪卡盤(pán)前后進(jìn)給。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述防塵滑臺(tái)包括多個(gè)，且均包括z軸防塵滑臺(tái)和x軸防塵滑臺(tái)，所述x軸防塵滑臺(tái)安裝于所述工作平臺(tái)上，所述z軸防塵滑臺(tái)安裝于所述x軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊、所述清潔機(jī)構(gòu)和所述滑板拆裝機(jī)構(gòu)均安裝在不同或同一所述z軸防塵滑臺(tái)上，所述視覺(jué)定位模塊位于所述z軸防塵滑臺(tái)的上方。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述打磨機(jī)構(gòu)包括打磨盤(pán)、打磨步進(jìn)電機(jī)和打磨進(jìn)給氣缸，所述打磨步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述打磨進(jìn)給氣缸上，且與所述打磨盤(pán)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述打磨進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述打磨盤(pán)前后進(jìn)給；
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述滑板拆裝機(jī)構(gòu)包括取盤(pán)組件和裝盤(pán)組件，所述取盤(pán)組件和所述裝盤(pán)組件都設(shè)于對(duì)應(yīng)的所述z軸防塵滑臺(tái)上，所述取盤(pán)組件包括一個(gè)，同時(shí)用于拆卸出鋼口面的舊滑板和開(kāi)門(mén)側(cè)的舊滑板，所述裝盤(pán)組件包括兩個(gè)，其中一個(gè)用于安裝出鋼口面滑板，另一個(gè)用于用于安裝開(kāi)門(mén)側(cè)滑板。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人，其特征在于，所述取盤(pán)組件包括取爪盤(pán)、取盤(pán)步進(jìn)電機(jī)和取盤(pán)進(jìn)給氣缸，所述取盤(pán)步進(jìn)電機(jī)設(shè)于所述取盤(pán)進(jìn)給氣缸上，且與所述取爪盤(pán)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連接，所述取盤(pán)進(jìn)給氣缸帶動(dòng)所述取爪盤(pán)前后進(jìn)給；
10.一種使用權(quán)利要求1-9任一所述轉(zhuǎn)爐滑板更換機(jī)器人的轉(zhuǎn)爐滑板更換方法，其特征在于，包括以下步驟：