本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域,具體為一種輪足復(fù)合結(jié)構(gòu)的pid控制與步態(tài)規(guī)劃方法及電子設(shè)備。、機(jī)器人控制之中輪腿復(fù)合結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)存在動(dòng)力學(xué)耦合(如髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)動(dòng)作相互干擾),傳統(tǒng)輪足復(fù)合結(jié)構(gòu)機(jī)器人在采用常規(guī)pid控制與步態(tài)規(guī)劃方式時(shí),面臨著關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)耦合導(dǎo)致的控制精度不足、輪足模式切換沖擊大...